伺服主要靠脈沖來(lái)定位。基本上可(kě)以這(zhè)樣理(lǐ)解，伺服電機接收到1個(gè)脈沖，就會旋轉1個(gè)脈沖對(duì)應的(de)角度，從而實現位移，因爲，伺服電機本身具備發出脈沖的(de)功能，所以伺服電機每旋轉一個(gè)角度，都會發出對(duì)應數量的(de)脈沖，這(zhè)樣，和(hé)伺服電機接受的(de)脈沖形成了(le)呼應，或者叫閉環，如此一來(lái)，系統就會知道發了(le)多(duō)少脈沖給伺服電機，同時(shí)又收了(le)多(duō)少脈沖回來(lái)，這(zhè)樣，就能夠很精确的(de)控制電機的(de)轉動，從而實現精确的(de)定位，可(kě)以達到0.001mm。
直流伺服電機分(fēn)爲有刷和(hé)無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啓動轉矩大(dà)，調速範圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），産生電磁幹擾，對(duì)環境有要求。因此它可(kě)以用(yòng)于對(duì)成本敏感的(de)普通(tōng)工業和(hé)民用(yòng)場(chǎng)合。
無刷電機體積小，重量輕，出力大(dà)，響應快(kuài)，速度高(gāo)，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制複雜(zá)，容易實現智能化(huà)，其電子換相方式靈活，可(kě)以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高(gāo)，運行溫度低，電磁輻射很小，長(cháng)壽命，可(kě)用(yòng)于各種環境。交流伺服電機也(yě)是無刷電機，分(fēn)爲同步和(hé)異步電機，目前運動控制中一般都用(yòng)同步電機，它的(de)功率範圍大(dà)，可(kě)以做(zuò)到很大(dà)的(de)功率。大(dà)慣量，最高(gāo)轉動速度低，且随著(zhe)功率增大(dà)而快(kuài)速降低。因而适合做(zuò)低速平穩運行的(de)應用(yòng)。 伺服電機内部的(de)轉子是永磁鐵，驅動器控制的(de)U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉子在此磁場(chǎng)的(de)作用(yòng)下(xià)轉動，同時(shí)電機自帶的(de)編碼器反饋信号給驅動器，驅動器根據反饋值與目标值進行比較，調整轉子轉動的(de)角度。伺服電機的(de)精度決定于編碼器的(de)精度（線數）。在接線之前，先初始化(huà)參數。在控制卡上：選好控制方式；将PID參數清零；讓控制卡上電時(shí)默認使能信号關閉；将此狀态保存，确保控制卡再次上電時(shí)即爲此狀态。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信号輸出的(de)齒輪比；設置控制信号與電機轉速的(de)比例關系。一般來(lái)說，建議(yì)使伺服工作中的(de)最大(dà)設計轉速對(duì)應9V的(de)控制電壓。将控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的(de)信号線。以下(xià)的(de)線是必須要接的(de)：控制卡的(de)模拟量輸出線、使能信号線、伺服輸出的(de)編碼器信号線。複查接線沒有錯誤後，伺服電機和(hé)控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機應該不動，而且可(kě)以用(yòng)外力輕松轉動，如果不是這(zhè)樣，檢查使能信号的(de)設置與接線。用(yòng)外力轉動電機，檢查控制卡是否可(kě)以正确檢測到電機位置的(de)變化(huà)，否則檢查編碼器信号的(de)接線和(hé)設置。對(duì)于一個(gè)閉環控制系統，如果反饋信号的(de)方向不正确，後果肯定是災難性的(de)。通(tōng)過控制卡打開伺服的(de)使能信号。這(zhè)是伺服應該以一個(gè)較低的(de)速度轉動，這(zhè)就是傳說中的(de)“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的(de)指令或參數。使用(yòng)這(zhè)個(gè)指令或參數，看電機的(de)轉速和(hé)方向是否可(kě)以通(tōng)過這(zhè)個(gè)指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模拟量接線及控制方式的(de)參數設置。确認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用(yòng)這(zhè)種方式。測試不要給過大(dà)的(de)電壓，建議(yì)在1V以下(xià)。如果方向不一緻，可(kě)以修改控制卡或電機上的(de)參數，使其一緻。在閉環控制過程中，零漂的(de)存在會對(duì)控制效果有一定的(de)影(yǐng)響，最好将其抑制住。使用(yòng)控制卡或伺服上抑制零飄的(de)參數，仔細調整，使電機的(de)轉速趨近于零。由于零漂本身也(yě)有一定的(de)随機性，所以，不必要求電機轉速絕對(duì)爲零。再次通(tōng)過控制卡将伺服使能信号放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的(de)比例增益，至于多(duō)大(dà)算(suàn)較小，這(zhè)隻能憑感覺了(le)，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的(de)最小值。将控制卡和(hé)伺服的(de)使能信号打開。這(zhè)時(shí)，電機應該已經能夠按照(zhào)運動指令大(dà)緻做(zuò)出動作了(le)。細調控制參數，确保電機按照(zhào)控制卡的(de)指令運動，這(zhè)是必須要做(zuò)的(de)工作，而這(zhè)部分(fēn)工作，更多(duō)的(de)是經驗，這(zhè)裏隻能從略了(le)。
