電機伺服控制三種模式的(de)選擇方法，一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。想知道的(de)就是這(zhè)三種控制方式具體根據什(shén)麽來(lái)選擇的(de)？ 速度控制和(hé)轉矩控制都是用(yòng)模拟量來(lái)控制的(de)。位置控制是通(tōng)過發脈沖來(lái)控制的(de)。

    如何選擇控制方式？

    具體采用(yòng)什(shén)麽控制方式要根據客戶的(de)要求以及滿足何種運動功能來(lái)選擇。

    如果您對(duì)電機的(de)速度、位置都沒有要求，隻要輸出一個(gè)恒轉矩，當然是用(yòng)轉矩模式。

    如果對(duì)位置和(hé)速度有一定的(de)精度要求，而對(duì)實時(shí)轉矩不是很關心，用(yòng)速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的(de)閉環控制功能，用(yòng)速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高(gāo)，或者基本沒有實時(shí)性的(de)要求，用(yòng)位置控制方式對(duì)上位控制器沒有很高(gāo)的(de)要求。

    就伺服驅動器的(de)響應速度來(lái)看，轉矩模式運算(suàn)量最小，驅動器對(duì)控制信号的(de)響應最快(kuài)；位置模式運算(suàn)量最大(dà)，驅動器對(duì)控制信号的(de)響應最慢(màn)。

    對(duì)運動中的(de)動态性能有比較高(gāo)的(de)要求時(shí)，需要實時(shí)對(duì)電機進行調整。如果控制器本身的(de)運算(suàn)速度很慢(màn)（比如PLC，或低端運動控制器），就用(yòng)位置方式控制。如果控制器運算(suàn)速度比較快(kuài)，可(kě)以用(yòng)速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的(de)工作量，提率；如果有更好的(de)上位控制器，還(hái)可(kě)以用(yòng)轉矩方式控制，把速度環也(yě)從驅動器上移開，這(zhè)一般隻是專用(yòng)控制器才能這(zhè)麽做(zuò)。

    一般說驅動器控制的(de)好壞，有個(gè)比較直觀的(de)比較方式，叫響應帶寬。當轉矩控制或速度控制時(shí)，通(tōng)過脈沖發生器給它一個(gè)方波信号，使電機不斷的(de)正轉、反轉，不斷的(de)調高(gāo)頻(pín)率，示波器上顯示的(de)是個(gè)掃頻(pín)信号，當包絡線的(de)頂點到達最高(gāo)值的(de)70.7%時(shí)，表示已經失步，此時(shí)頻(pín)率的(de)高(gāo)低，就能說明(míng)控制的(de)好壞了(le)，一般電流環能做(zuò)到1000HZ以上，而速度環隻能做(zuò)到幾十赫茲。

    轉矩控制方式是通(tōng)過外部模拟量的(de)輸入或直接的(de)地址的(de)賦值來(lái)設定電機軸對(duì)外的(de)輸出轉矩的(de)大(dà)小，具體表現爲例如10V對(duì)應5Nm的(de)話(huà)，當外部模拟量設定爲5V時(shí)電機軸輸出爲2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時(shí)電機正轉，外部負載等于2.5Nm時(shí)電機不轉，大(dà)于2.5Nm時(shí)電機反轉（通(tōng)常在有重力負載情況下(xià)産生）。可(kě)以通(tōng)過即時(shí)的(de)改變模拟量的(de)設定來(lái)改變設定的(de)力矩大(dà)小，也(yě)可(kě)通(tōng)過通(tōng)訊方式改變對(duì)應的(de)地址的(de)數值來(lái)實現。