開啓M系列控制器編程教學新篇章(zhāng)，學習(xí)基礎課程——（脈沖軸）如何讓伺服電機動起來(lái)，讓我們踏上學習(xí)之旅！

軟件：Sysctrl Studio（PLC編程軟件）

    本次教程使用(yòng)的(de)是M控制器HCM511S-32MT4-D和(hé)伺服HN-Y7FA040A-S。

（1）Y7S脈沖伺服

【内部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例）：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設置爲7，表示伺服ON（/S-ON）一直固定爲“有效”，即伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例）：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端爲47引腳，接24V。Pn50A.1 設置爲對(duì)應引腳的(de)參數（這(zhè)裏以0爲例），表示該引腳給信号，伺服使能。

（2）X5EA伺服

【内部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例） ：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置爲1，表示伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例）：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端爲11引腳，接24V 。P04.11設置爲0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

（3）X2EA伺服

【内部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例） ：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置爲1，表示伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子爲例） ：DI功能碼1爲伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端爲11引腳，接24V 。P04.11設置爲0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

第二步：添加脈沖軸

    點開【運動控制】>> 【軸設置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】

第三步：關聯設備

    【脈沖輸出通(tōng)道】選擇高(gāo)速輸出通(tōng)道1

第四步：機構參數配置

[1]電機每轉的(de)脈沖數目

    例如：對(duì)應參數（電機每旋轉一圈所需要的(de)指令脈沖數）設置成10000

①Y7S脈沖伺服

    設置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機，10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下(xià)：

    Pn20E（電子齒輪比-分(fēn)子） 設置爲 8388608 ，Pn210 （電子齒輪比-分(fēn)母） 設置爲 10000

②X5EA伺服

    設定電機每旋轉一圈所需要的(de)指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下(xià)：

    P00.08 設置爲 10000

③X2EA伺服

    設定電機每旋轉一圈所需要的(de)指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下(xià)：

    P00.08 設置爲 10000

[2] 工作每轉的(de)工作行程

    例如：絲杠的(de)螺距爲10mm，則機構導程爲10mm，unit的(de)含義爲mm。在運動指令中，位置參數的(de)單位爲mm，速度參數的(de)單位爲mm/s

[3]減速機輸出轉速、[4] 減速機輸入轉速

    例如：減速機的(de)速比爲10:1，則輸出轉速設爲1，輸入轉速爲10

    參數配置完成界面如下(xià)

注意：脈沖軸在點動調試界面，無法進行軸使能和(hé)軸去使能。需要伺服使能後，再去進行點動調試界面的(de)測試。

（1）點擊【點動】，在點動窗(chuāng)口輸入合适的(de)點動速度、加速度、減速度。

（2）進入監控狀态。點擊【正轉】或者【反轉】，在軸狀态窗(chuāng)口會顯示當前軸狀态信息。

（1）新建工程會默認有一個(gè)POU，任務類型默認是事件觸發，事件選擇默認是運動事件。運動控制功能塊需要在運動事件類型中調用(yòng)，才可(kě)以正常使用(yòng)。如果沒有運動事件任務，免編程控制電機運轉部分(fēn)的(de)點動，無法正常使用(yòng)。

（2）設置使能變量

（3）添加網絡

（4）插入MC_Jog功能塊

（5）設置MC_Jog功能塊輸入引腳

    右擊功能塊，選擇創建輸入變量

    給功能塊某些變量設置初始值

（6）下(xià)載工程至控制器，進入監控狀态，進行測試。

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