禾川方案 丨AGV物(wù)流小車
2023-6-30新聞
01
背景介紹
自動導向車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，也(yě)稱爲自動導向搬運車、自動引導搬運車。AGV小車在不需要人(rén)工引航的(de)情況下(xià)就能夠沿預定的(de)路線自動行駛，将貨物(wù)或物(wù)料自動從起始點運送到目的(de)地，已經成爲倉儲、物(wù)流等行業的(de)“主力工人(rén)”。
02
設備介紹
該項目AGV小車爲磁條導航式物(wù)料搬運小車。AGV小車在取料點完成取料後，按照(zhào)設定速度，沿著(zhe)磁條引導線自動運行到放料點并完成放料，而後AGV小車再沿著(zhe)磁條引導線返回取料點，以此循環。此外，當AGV小車的(de)運動路線上出現障礙物(wù)時(shí)，會主動刹車，直至障礙物(wù)移除後才會重新啓動。
正常運行
主動刹車
工藝流程
02
工藝難點
難點
A
偏移角度計算(suàn)。AGV小車裝有16點磁導循迹傳感器，在安裝高(gāo)度合理(lǐ)，有磁條感應的(de)情況下(xià)，會有四個(gè)點導通(tōng)。因此規定中間四個(gè)點點亮時(shí)爲0度，左邊的(de)點點亮時(shí)，角度爲正。右邊的(de)點點亮時(shí)，角度爲負。需要根據點亮狀态，判斷偏移角度，糾正其偏移。
解決方案：
通(tōng)過PID調速，使小車快(kuài)速、準确和(hé)穩定地回到設定軌迹上。
難點
B
整體方案需要用(yòng)到多(duō)種設備，各設備支持的(de)通(tōng)訊協議(yì)不同，連線複雜(zá)。
解決方案：
采用(yòng)禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多(duō)種協議(yì)，接口豐富，可(kě)與現場(chǎng)設備靈活搭配。通(tōng)過EtherCAT總線協議(yì)與伺服設備連接，減少布線，通(tōng)訊更穩定更高(gāo)效。
難點
C
AGV小車使用(yòng)移動電源供電，無法提供交流220V電壓；AGV小車整體機型不大(dà)，可(kě)提供放置控制器、伺服等的(de)機櫃體積較小。
解決方案：
采用(yòng)禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅動+X2MA系列低壓伺服電機，小尺寸，滿足極緻安裝空間要求，同時(shí)支持導軌和(hé)螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V，滿足移動電源供電；适配10W~750W電機，滿足AGV小車工作所需。
03
禾川方案
拓撲圖
性能指标
方案優勢
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